Ornithopter

로봇새

레오나르도다빈치의 스케치 이후 많은 사람들이 Ornithopter에 대한 연구를 하였으나 큰 성과를 거두지 못하고 있죠. 특히 사람이 탈 수 있는 유인 Ornithopter는 2006년 캐나다에서 약 14초 비행한 것이 최초의 비행으로 알려져 있을 정도로 쉽지 않은 과제인것 같아요. 

그에 비해 소형 로봇새들은 완구류로 나온 것들이 상당히 많이 존재하고 심지어 고무동력 Ornithopter도 집에서 손쉽게 만들 수 있답니다. 

호기심에 RC 로봇새를 하나 구매해 봤어요. 

뭐 값싼 중국산이라 퀄리티는 쫌 별로인듯 해요. 

그래도 근래 조립했던 쿼드콥터들과는 달리 무려 매뉴얼이 들어있더군요. 그것도 A3 한장으로... 근데 영어 공부좀 하던지 영어 잘하는 사람들한테 자문을 좀 구하던지 해야지 매뉴얼이 좀 어설펐어요. 

대부분 다 조립이 되어 있구요. 박스 뜯어보면 

본체가 이렇게 조립이 되어 있어요. 

본체 좌측에는 비행제어기가 달려있어요. 약간의 안정화와 조종을 위한 믹싱같은것들이 되어 있는 마이크로컨트롤러가 들어있어요.

본체 우측에는 BLDC모터와 드라이버가 달려있구요. 3단으로 구성된 기어가 감속기로 쓰이고 있습니다. 제일 큰 기어 윗쪽에는 주 날개가 달릴 힌지가 구성되어 있군요. 

뒷부분의 서보들은 롤, 피치, 요를 제어하기 위한 것들입니다. 

카울은 이런식으로 씌워지구요. 클립같은걸로 고정하게 되어 있어요. 

주 날개는 아래 사진과 같이 볼트를 관통해서 연결하고 기어에 연결된 connecting rod(금색)가 약간 거리를 두고 연결이 되어 날개짓을 할 수 있도록 되어 있습니다. 볼트로 연결되는 부분이 좀 구조적으로 아쉬워 보이지만 400g대의 무게로 만들려면 달리 방법이 없어보이긴 하네요. 

주 날개 뒷부분입니다. T자 형태로 되어있는 부분에 주 날개를 지지하는 지지대가 연결되고 원활한 회전운동을 할 수 있도록 볼링크 구조로 되어 있네요. 아래 사진에서는 아직 서보가 연결이 되지 않았으나 우측의 볼링크 뒷부분에 에일러론 서보가 연결되어 T자 구조가 좌우로 틸트가되어 롤 운동을 유도할 수 있도록 되어 있습니다. 

구조상 진동이 심하므로 모든 볼트, 너트류에 아래와 같은 락타이트를 시공합니다.

수신기 설치

러더 서보가 엘리베이터 서보에 연결되어 있네요. 

조종면의 구동은 다음 동영상을 참고하세요.

 

모든 조인트는 원활한 회전 운동을 위해 윤활처리를 해줍니다.

수신기에 비행제어기에서 나온 선들을 차례로 연결해 주고

배터리는 11.1V 1000mAh Li-Po를 달아봅니다. 

이렇게 설치 했구요. 

전체 무게(카울 제외)는 약 443g입니다.