J1's 공학 블로그

250급 기체들은 견적이 거의 프롭 수준이겠지만 무견적 기체를 만들어 볼까 하고 프롭 가드를 설치해보았어요. 

배송된 박스를 열어보니 역시 기대를 저버리지 않는 포장이... 

매뉴얼 따위는 없어도 워낙 직관적인 거라... 

모터 아래에 설치되게 되는데 당연히 프롭가드 두께(1.5mm)가 있으니 그 정도 더 긴 볼트가 필요합니다. 7.5mm 규격은 없으므로 M3x8로 체결했어요. 

프롭 세이브하는 것도 있겠지만 웬지 조금이나마 더 안전할 것 같은 느낌이랄까???

CC3D 세팅 중 ESC 보정방법 부분입니다. 

OpenPilot 변속기 보정 절차

비행제어기에서 보내는 전체 쓰로틀 범위의 인식을 위해서 변속기들의 end point를 보정해야합니다. 이번 과정에서는 기체에 외부 전원을 입력해야하므로 반드시 모든 모터에서 프로펠러를 제거하세요 꼭!!!!.

보정 절차는 다음과 같습니다.

1. 아래의 안전과 관련한 질문들을 확인하세요. ( 부분 체크할 것)

2. 모든 체크박스가 체크되면 Start 버튼을 누릅니다.

3. 배터리를 기체에 연결합니다.

4. 변속기에서 삐 소리가 날때까지 기다립니다.

5. Stop 버튼을 누르세요. (삐~ 소리가 나면 바로 stop 버튼을 누르세요)

6. 변속기의 확인음을 확인하고(변속기마다 약간씩 다르나 대체적으로 삐~ 소리입니다.)

7. 배터리를 분리하세요. 

동영상으로 세팅방법을 확인합니다. 

firmware는 이미 올라가 있다고 보고 생략했습니다. 

로봇새

레오나르도다빈치의 스케치 이후 많은 사람들이 Ornithopter에 대한 연구를 하였으나 큰 성과를 거두지 못하고 있죠. 특히 사람이 탈 수 있는 유인 Ornithopter는 2006년 캐나다에서 약 14초 비행한 것이 최초의 비행으로 알려져 있을 정도로 쉽지 않은 과제인것 같아요. 

그에 비해 소형 로봇새들은 완구류로 나온 것들이 상당히 많이 존재하고 심지어 고무동력 Ornithopter도 집에서 손쉽게 만들 수 있답니다. 

호기심에 RC 로봇새를 하나 구매해 봤어요. 

뭐 값싼 중국산이라 퀄리티는 쫌 별로인듯 해요. 

그래도 근래 조립했던 쿼드콥터들과는 달리 무려 매뉴얼이 들어있더군요. 그것도 A3 한장으로... 근데 영어 공부좀 하던지 영어 잘하는 사람들한테 자문을 좀 구하던지 해야지 매뉴얼이 좀 어설펐어요. 

대부분 다 조립이 되어 있구요. 박스 뜯어보면 

본체가 이렇게 조립이 되어 있어요. 

본체 좌측에는 비행제어기가 달려있어요. 약간의 안정화와 조종을 위한 믹싱같은것들이 되어 있는 마이크로컨트롤러가 들어있어요.

본체 우측에는 BLDC모터와 드라이버가 달려있구요. 3단으로 구성된 기어가 감속기로 쓰이고 있습니다. 제일 큰 기어 윗쪽에는 주 날개가 달릴 힌지가 구성되어 있군요. 

뒷부분의 서보들은 롤, 피치, 요를 제어하기 위한 것들입니다. 

카울은 이런식으로 씌워지구요. 클립같은걸로 고정하게 되어 있어요. 

주 날개는 아래 사진과 같이 볼트를 관통해서 연결하고 기어에 연결된 connecting rod(금색)가 약간 거리를 두고 연결이 되어 날개짓을 할 수 있도록 되어 있습니다. 볼트로 연결되는 부분이 좀 구조적으로 아쉬워 보이지만 400g대의 무게로 만들려면 달리 방법이 없어보이긴 하네요. 

주 날개 뒷부분입니다. T자 형태로 되어있는 부분에 주 날개를 지지하는 지지대가 연결되고 원활한 회전운동을 할 수 있도록 볼링크 구조로 되어 있네요. 아래 사진에서는 아직 서보가 연결이 되지 않았으나 우측의 볼링크 뒷부분에 에일러론 서보가 연결되어 T자 구조가 좌우로 틸트가되어 롤 운동을 유도할 수 있도록 되어 있습니다. 

구조상 진동이 심하므로 모든 볼트, 너트류에 아래와 같은 락타이트를 시공합니다.

수신기 설치

러더 서보가 엘리베이터 서보에 연결되어 있네요. 

조종면의 구동은 다음 동영상을 참고하세요.

모든 조인트는 원활한 회전 운동을 위해 윤활처리를 해줍니다.

수신기에 비행제어기에서 나온 선들을 차례로 연결해 주고

배터리는 11.1V 1000mAh Li-Po를 달아봅니다. 

이렇게 설치 했구요. 

전체 무게(카울 제외)는 약 443g입니다. 

http://blog.naver.com/benzydad/220320150881

http://blog.naver.com/benzydad/220319068236

http://blog.naver.com/benzydad/220319044978

http://blog.naver.com/benzydad/220313820936

세팅후 두번째 비행입니다.

기체 : Lumenier QAV-250

모터 : Lumenier FX2206-13 2000KV

ESC : Lumenier 12 amp ESC with SimonK Firmware

FC : CC3D

5"X 3" propeller로는 간신히 뜨네요. 

오늘 배송받은 5"x 4" propeller가 딱 맞는듯.

총 무게는 597g이구 

띄워보니 워블링없이 영상이 깔끔하게 잘 나오네요. 

기체 : Lumenier QAV250

모터 : Lumenier FX2206-13 2000KV

프롭 : Gemfan 5040

배터리 : Zippy 3S 1300mAh

배터리 알람 : 하비킹 제품(2~6S)

FC : CC3D

CAM : Mobius 

FPV 장비 : XXX